ros-navigation/navigation2

Nav2 是 ROS 2 的导航框架与系统，由一组 C++ 软件包组成，让移动机器人能够加载地图、定位自身、规划路线，并在避障的同时沿路线行进。它面向使用 ROS 2 的机器人开发者，而不是想直接拿到成品机器人应用的用户。主要入口是项目文档。

它改变了工作流中的什么

你不再从零编写导航逻辑，而是用打包好的节点拼装出一套运行中的导航栈。README 列出的软件包覆盖定位（nav2_amcl）、建图与地图服务（nav2_map_server）、规划（nav2_navfn_planner、nav2_smac_planner、nav2_theta_star_planner）、路径跟踪（nav2_mppi_controller、nav2_regulated_pure_pursuit、nav2_graceful_controller）、碰撞监控、自动停靠、路线规划以及简易指挥接口。这些以插件形式提供，替换组件靠配置而非重写核心。

典型流程是：加载地图并在其上定位，通过导航接口下发目标点，由规划器生成路径，再由控制器持续发布速度指令直到抵达目标。nav2_behavior_tree 与 nav2_bt_navigator 中的行为树负责编排这一循环中的恢复行为和多步动作。

两个机制值得注意。第一是插件化架构：规划器、控制器、平滑器和行为都是可选的组件，这也是仓库提供插件教程和插件目录的原因。第二是 nav2_simple_commander，它提供从脚本驱动导航栈的更高层方式，适合把导航集成进更大的机器人应用。

前提条件与使用路径

框架面向 ROS 2 发行版。构建表覆盖 Humble（Ubuntu Jammy）、Jazzy（Ubuntu Noble）和 Lyrical（Ubuntu Resolute），并提供源码与 Debian 二进制两种构建，因此所需的 Ubuntu 版本取决于你选择的 ROS 2 发行版。部分较新的包在该表中只出现在最新发行版下。README 还链接了首次安装指南、构建说明以及用于预构建环境的 Docker 容器。

这是一个给程序员使用的库与框架：它需要 ROS 2 工作空间、你自己的机器人描述与传感器输入，以及配置文件。要预期配置和迁移工作；项目提供了配置指南和用于版本切换的迁移指南。

许可证与支持

GitHub 仓库没有可识别的许可证标识，复用前请查看各软件包自带的许可证文件。README 将专业支持咨询指向 Open Navigation，并未提供支持保证。