mozihe/z-localization

Z-Localization 是东北大学 T-DT 实验室随 RoboMaster 哨兵定位工作开源的 ROS 2 激光惯性定位栈，面向移动机器人。它包含 ZLIO 前端、定位后端、统一启动入口，以及地图处理和车体外参标定工具。系统输出位姿、速度、协方差和定位状态，实机运行与 rosbag 回放共用同一个入口 项目总览。

它改变了什么工作流

这套栈覆盖从原始传感器数据到可复用先验地图的完整路径。ZLIO 可单独作为里程计使用；已有 LIO 前端可以接入后端的独立里程计和点云接口。回环、重定位和可选的 UWB 位置辅助由后端处理 项目总览。

README 记录了一条建图流程：在 mapping 模式下回放 bag，停止输入后调用保存地图服务，再自动清理保存的地图包，以减少动态残影。作者表示自动清理能大幅减少手工工作量，但结果仍需用 CloudCompare 清理和调平；对于水平安装的雷达，作者建议精修后按网格重新生成地图包和描述子，因为这样得到的描述子通常比建图时直接保存的更好 从 bag 建图到先验定位。

环境要求

• 平台： Ubuntu 22.04 与 ROS 2 Humble，C++17，CMake ≥ 3.16，colcon。列出的库包括 Eigen、GTSAM 4.2.x、PCL、yaml-cpp、nanoflann，并行使用 OpenMP、oneTBB 和 Threads 环境与依赖。
• 传感器路径： 文档中的实机方案使用 Livox Mid-360，经 Livox ROS Driver 2 与 Livox-SDK2 驱动，输出 Livox CustomMsg。driver 启动开关默认关闭；回放 bag 或已单独启动驱动时应保持关闭 先验地图定位步骤。
• 无先验地图时： 需要实时全局位姿时，使用 mapping 模式并启用 UWB；机器人要先移动数米（默认水平位移至少 3 m），待定位状态进入 NORMAL 后再使用全局位姿 无先验地图的实时定位。

使用前须知

仓库配置中的安装外参、场地路径和 UWB 设置来自作者设备，不是通用标定结果；传感器、外参和时间相关参数需要认真检查 配置示例。从头重播 bag 前，必须重新启动定位程序 从 bag 建图到先验定位。项目采用 GPL-2.0-only 许可证，若计划再分发或集成到闭源项目中需考虑这一条件 许可证。作者自述代码质量较弱，借助 AI 整理并经人工审查，且除非出现重大 bug，大概率不会再更新 项目总览。