ArduPilot/ardupilot

项目介绍

ArduPilot 是一个用 C++ 编写的开源自动驾驶仪代码库，自 2010 年起持续开发。它为多种载具提供飞控与导航固件：ArduCopter 面向多旋翼和直升机，ArduPlane 面向固定翼和四旋翼固定翼，Rover 面向地面车和船，ArduSub 面向水下载具，AntennaTracker 用于天线指向。仓库把各载具程序、共享库和 HAL 板级支持放在同一代码树中。

它适合正在搭建或集成自动驾驶载具的人，以及想扩展控制栈的开发者；不适合只想找现成应用的一般用户。

快速使用

README 是项目入口索引，而不是构建指南。一条可行的入门路线：

1. 选择载具：从 README 链接的各载具代码目录和 wiki 入手，例如 ArduCopter 及其 Copter 文档，或 ArduPlane 及 Plane 文档。
2. 阅读开发者 wiki，了解构建环境、编译和 SITL 的说明。
3. 先构建并运行模拟器，再按对应载具的 wiki 进行硬件配置。

具体构建命令以开发者 wiki 为准；README 中没有这些命令，无法从中直接复制。遇到问题可从社区站点和支持论坛入手。

使用约束

• 许可证： GPL-3.0-or-later，再分发的衍生作品需遵守 GPL 条款。
• 平台： 代码面向嵌入式飞控板和 Linux 单板计算机，CI 覆盖 ChibiOS、Linux SBC、macOS 和 Cygwin 构建；开发需要开发者 wiki 中说明的工具链。
• 载具范围： 每个载具程序独立维护，Copter、Plane、Rover、Sub 和 AntennaTracker 的功能与调参流程各不相同。
• 硬件安全： 这是飞控软件，配置错误会影响真实载具；飞行前应通过项目文档和论坛确认参数。

参与和求助

README 列出了贡献指南、发布流程、issue 跟踪器，以及负责具体载具、板卡和子系统的维护者。社区渠道包括讨论论坛和 Discord，也列出了资助伙伴。如果你打算报告 bug 或审阅改动，而不只是使用固件，这些入口更有用。

HotRepo 点评

ArduPilot 是长期项目，21,796 个 fork 相对 16,362 个 star 明显更多，符合它作为许多团队修改以适配自家载具的基础代码库的定位。在 HotRepo 记录的 2026-11-14 C++ 日榜中，它位列第 15，当日新增 8 个 star；对这样资历的项目而言，这属于平缓的日变化，并不说明它是新的爆发项目。站内没有该仓库的全部语言日榜名次记录，因此无法据现有数据做更大范围的趋势判断。